Sliding Mode Control

An introductory lecture on Sliding Mode Control (and nonlinear coordinate change)


강의 동영상 : http://vimeo.com/29037454 (1시간 20분)
passcode: jschool


2011년 8월 17일에 서울대학교에서 열렸던 제어이론학교의 강의 동영상 중 심형보 교수 강의 분량 입니다.

교재는 아래 링크에서 다운 받을 수 있습니다.

아래는 제어이론학교의 소개문이며, 좀더 자세한 정보는 https://sites.google.com/site/icrostcct/home/jschool 를 참조하세요.

제어이론학교 소개

제어이론이란 학문의 특성상 “수학적 엄밀성”과 “이론의 일반성”을 동시에 확보해야 하는 관계로 해당 주제의 내용을 설명하기 위한 수학적 기초 지식을 쌓는 일에 많은 시간과 노력이 필요한 것이 사실입니다. 따라서 제어이론을 깊게 아는 것과 넓게 아는 것을 동시에 달성하는 것은 쉽지 않은 일 입니다. 그 결과, 제어이론을 전공하는 연구자의 경우, 자신이 아는 것을 제외한 다른 일반적인 내용에 대한 지식이 많지 않고, 또한, 제어응용을 연구하는 사람의 경우, 사용하고자 하는 제어이론을 잘못 이해하고 있거나, 해당 제어이론에 대한 논문을 읽고 자신의 경우에 맞게 적용하는 부분에서 어려움을 겪는 경우를 자주 발견할 수 있습니다. 그런데 한편, 어떤 연구자가 특정 분야에 대하여 깊이 있는 공부를 하여 핵심을 깨우치고 나면, 의외로 쉽게 해당 지식을 다른 사람에게 설명할 수 있는 것도 사실입니다. 제어이론학교는 이러한 두 부류의 연구자를 연결하는 매개체가 되려 합니다.
제어이론학교에서 추구하는 목표는 이른바 “제대로 아는 척 할 수 있는 사람”의 배출입니다. “아는 척”이라고 표현한 이유는, 여기서 많은 내용을 깊이 있게 가르칠 수는 없기 때문입니다. 다만, 각각의 주제에 대하여 가장 기초가 되는 개념과 결과만을 정확히 가르치려 하기 때문에, 깊이는 없지만 핵심을 제대로 알게 되어 “제대로 아는 척”할 수 있게 될 것 입니다.
이를 위하여, 단순히 대학원 수업 과정을 압축하여 제공하는 것이 아니라, 짧은 시간에 핵심을 전달하기 위하여 강의를 새로 설계할 것 입니다. 모든 강좌는 기초 개념 전달을 위한 것입니다. 이 강좌를 마친 후에 해당 주제에 대하여 연구를 시작할 수 있는 것을 목표로 하지 않습니다. 따라서, 강좌 내용은 간단한 예제 학습, 핵심 결과 소개, 핵심 결과를 적용하는 case study 혹은 강의자가 수행하는 MATLAB 실습 등을 통하여 기본 개념을 전달합니다. 발표자료를 정리한 교재가 만들어지나, 교재는 강좌 기간 중 사용하는 것을 목표로 하며, 강좌 후 reference로 사용할 정도로 만들어지지 않습니다. 이를 위하여 우선 “이론의 일반성”을 포기한 수업을 제공하려 합니다. 예를 들어, 많은 기호와 수식이 필요한 일반적인 이론을 제시하기 보다는, 몇 개의 단순한 예제를 통하여 무엇이 어떻게 흘러가는 지에 대한 실제적인 관점을 가지게 하려 합니다. “수학적 엄밀성”은 유지하되, 일반성을 포기하였기 때문에, 언제나 적용될 수 있는 “증명”을 제시하기 보다는, 예제를 통하여 증명의 필요성과 핵심이 무엇인지를 전달하고자 합니다. 이를 통하여 향후 제어이론 논문이나 연구 결과를 접할 때 흐름을 파악하게 하고, 해당 결과에서 무엇이 중요하고 무엇은 무시해도 좋은 지를 알게 하는 동시에 자신이 무엇을 알고 있고 무엇을 모르고 있는 지를 명확히 알게 될 것 입니다.





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Hyungbo Shim,
Nov 24, 2011, 8:51 PM
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Hyungbo Shim,
Nov 24, 2011, 8:51 PM
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